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前言
机器人局部轨迹规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138174730
优化理论及应用相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138507747
移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
本文介绍了自动驾驶中路径-速度解耦规划在变道、超车场景的应用。通过撒点采样进行路径规划，结合代价函数选择最优路径，并用动态规划和二次优化求解速度轨迹，确保避障和平滑性。同时讨论了软约束（如代价函数）和硬约束（如碰撞检测）在安全性中的作用。
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