ICP(迭代最近点）定位算法

已于 2024-05-18 21:28:47 修改
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分类专栏： # 定位location 文章标签： 算法
于 2024-05-06 19:54:06 首次发布
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对ICP(迭代最近点）定位算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

ICP（Iterative Closest Point）定位算法是一种广泛应用于计算机视觉和机器人领域的算法，主要用于求解两个点集之间的空间变换问题。ICP算法的核心思想是通过迭代的方式，寻找两个点集之间的最近点对应关系，从而计算它们之间的最优刚体变换。

ICP算法原理：
ICP算法的核心在于不断迭代优化。它首先对两个点云进行初始配准，然后在迭代过

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盒子君~
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matlabicp源码-ICPMCC:本项目是基于最大相关熵准则的迭代最近点算法的实现
06-03
matlab icp源码基于MCC的ICP算法的Matlab代码 ...使用迭代最近算法和相关熵的精确二维点集配准 基于点对应和相关熵的鲁棒刚性配准算法 使用点到平面距离和相关熵进行基于激光雷达的定位的精确点集配准
python实现迭代最近点ICP算法（notebook版本）
qq_21043585的博客
07-13 445
直接看，写的应该很清楚了。
[定位算法]ICP(迭代最近点)
xiewf的博客
04-09 484
目前三维配准中最常用的是ICP（迭代最近点）算法，该算法需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优，而不是全局最优． ICP算法原理 给定点云集X和P（在给定初始估计的旋转矩阵R和平移向量T的条件下），对P中的每一个点寻找X中的对应最近点，构成匹配点对，全部匹配点对的欧式距离之和为误差目标函数error的值，利用SVD(奇异值分解）求出新的R和Ｔ，使得erro...
ICP 算法（Iterative Closest Point迭代最近点）
工大机器人工作室
03-31 3716
为了让机器人能抓取物体，通常要求算法具有两个功能：物体识别+位姿估计。 物体识别：采用颜色直方图、局部特征点（SIFT等）、BoF（Bag-of-Features 原理做的图像物体定位算法）等传统方法；特征点提取，聚类，PNP或者close form找到3D的relative pose。深度学习方法：fast-RCNN，yolo2，RCNN，RNN； 位姿估计：多采用点云配准（可以直接用IC...
手写三维点云配准的迭代最近点（ICP）算法
点云兔子的博客
03-30 138
ICP是计算机视觉和机器人领域广泛使用的技术，用于将两组三维点进行配准。其主要应用是将一组观测点与参考模型进行配准。这在3D重建、SLAM（同时定位与地图构建）和物体识别等场景中至关重要。以下代码是完成了基于P2P和P2Line的ICP方法。KDtree是采用PCL自带的方法，主要的ICP方法没有使用PCL库。
机器人算法的Python示例代码
05-25
迭代最近点（ICP）匹配 EKF大满贯 FastSLAM 1.0 FastSLAM 2.0 基于图形的SLAM 路径规划 动态窗口方法 基于网格的搜索 Dijkstra算法 A*算法 势场算法 模型预测轨迹发生器 路径优化示例 查找表生成示例 ...
磁流变抛光回转对称非球面工件精确自定位
03-09
为解决磁流变抛光中回转对称非球面工件的高效率精确自定位问题，提出了基于迭代最近点（ICP）的改进两级定位方法(ITLICP)。首先，根据磁流变抛光特性和恒浸深控制要求，确定了磁流变抛光工件非调平定位自原理。接着...
基于 ICP算法的脊椎手术导航配准技术 (2010年)
05-30
针对计算机辅助脊椎手术三维导航技术中术前CT图像与术中实际对象的...最后通过ICP(最近点迭代)算法进行精细配准。同时对ICP算法 进行了模拟验证和精度分析,以脊柱模型骨为对象进行了脊柱手术导航配准精度实验,并 进行
链接表存储图(C++注释详解): 构建表 & 深度优先遍历 (DFS)
H13420972436的博客
05-15 422
代码实现: 构建表 & 深度优先遍历 (DFS)
BERT系列算法解读
qq_52053775的博客
05-19 34
从而提高模型在SQuAD、MNLI和SST-2数据集上的性能。总的来看，这些优化措施显著增强了模型的表现。
【力扣一轮】454.四数之和 && 383.赎金信
最新发布
诚。
05-22 185
为什么能想到这里，注意到它的和是0，（和可以是任何数）这样就相当于两两数组为一对，看其中一对数组中的元素，在另外一对数组中是否出现了相反数。这里的一对说的是A+B或其他组合方式，（不重要，因为都是随机的）然而以上想法截止到第二句，都没问题，需要注意的是，不是全对应。A2：因为在存储时，不仅要存储对应的元素，也要存储元素出现的次数，所以用到map。结合之前的有效字母异位符，数组，set，map，使用数组即可。也就是说如果一对数组中有两个-2，另一对数组中只有一个2，那么计算为0的次数为2。
每天五分钟计算机视觉：多目标检测模型的Anchor Box算法详解
huanfeng_AI的博客
05-16 146
我们前面学习了目标检测算法，然而算法是有问题的，也就是分割图片的小格子中只能检测到一个对象，如果要是一个小格中有多个对象的中心点，那么这个就没有办法解决了为了解决这个问题，我们可以使用目标检测中的Anchor Box算法，它可以完成这种任务。目标检测中的Anchor Box算法在近年来得到了广泛的应用，尤其在深度学习领域的目标检测任务中，它发挥了至关重要的作用。
【算法】前缀和——二维前缀和模板题
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基于地理坐标的高阶几何编辑工具算法（8）——整形面
HouGISer的博客
05-19 598
整形面算法常用于快速修改一个几何面的局部形状。
算法练习第22天|39. 组合总和、40.组合总和II
Brillian123的博客
05-15 819
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代码随想录算法训练营第五十五天|LeetCode583.两个字符串的删除操作 、LeetCode72.编辑距离
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05-16 874
dp[i][j]:表示以下标i-1为结尾的word1,和以j-1为结尾的字符串word2，想要达到相等，所需要删除元素的最少次数。dp[i][j]:表示以下标i-1为结尾的word1,和以j-1为结尾的字符串word2，最近编辑距离为dp[i][j]word2为空字符串，以i-1为结尾的字符串word1要要删除i个元素才能和word2相同。word1为空字符串，以j-1为结尾的字符串word2要要删除j个元素才能和word1相同。操作三：word1替换word1[i-1]，使其与word2[j-1]相同。
力扣-219. 存在重复元素 II
ls3614140的博客
05-19 97
给你一个整数数组 nums 和一个整数 k ，判断数组中是否存在两个 不同的索引 i 和 j ，满足 nums[i] == nums[j] 且 abs(i - j) <= k。如果存在，返回 true；否则，返回 false。输入：nums = [1,2,3,1,2,3], k = 2。输入：nums = [1,2,3,1], k = 3。输入：nums = [1,0,1,1], k = 1。
PNP算法和icp算法的区别
03-13
PNP算法和ICP算法都是计算机视觉领域中常用的算法，但它们解决的问题和应用场景有所不同。 PNP算法（Perspective-n-Point）是一种用于计算相机位姿的算法。它通过已知的三维空间点和对应的二维图像点，来估计相机的...

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