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机器人局部轨迹规划相关教程及博客请关注专栏:
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优化理论及应用相关教程及博客请关注专栏:
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移动机器人规划控制合集(这个比较全面):
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(一)贝塞尔多项式的推导
(1)一阶贝塞尔曲线<