解决cv_bridge和opencv之间版本匹配问题

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解决cv_bridge和opencv之间版本匹配问题

樱木大王

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北京大学 集成电路工程硕士

在机器人、无人机项目中会用到ROS，linux下安装ROS时，cv_bridge默认连接的opencv版本是4.0+。但。。。

很多开源项目支持的opencv版本是2.0+、3.0+，会导致编译失败。

比如：error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope

那就需要安装新版本的opencv，并且让cv_bridge和新版本opencv正常连接匹配。

网上大多数经验都是让你找到cv_bridge的cmake文件，修改opencv新版本的路径，

但这种方法治标不治本，在很多情况下尤其是代码执行时，依然会报错：

error while loading shared libraries: libopencv_imgcodecs.so.4.2: cannot open shared object file: No such file or directory

或警告：

warning: ../../lib/libopencv_imgproc.so, needed by ../lib/libcv_bridge.so, not found (try using -rpath or -rpath-link）

究其原因，是因为在安装ROS时，cv_bridge默认连接了4.0+版本的opencv进行编译。只修改cvbridgeConfig.cmake中opencv的路径，编译可能没问题，但在代码执行时如果引用到libcv_bridge.so，还是会链接到opencv原来的版本。

所以，解决这个问题最根本的方法，卸载旧的cv_bridge，安装好新版本opencv，然后重新编译新的cv_bridge。

安装步骤：

1.卸载原来版本的cv_bridge

sudo apt-get remove ros-melodic-cv-bridge

2.下载新版本cv_bridge

浏览器打开

GitHub - ros-perception/vision_opencv​

github.com/ros-perception/vision_opencv正在上传…重新上传取消​

选择melodic对应的cv_bridge，

或者直接，

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/melodic 

3.修改cv_bridge中的cmakelists.txt

find_package(OpenCV 3.4.10 REQUIRED) //改成你安装的opencv的版本

4.cmake单独编译cv_bridge

在cv_bridge文件夹下，

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5.在开源代码需要的cmaklist.txt中添加cv_bridge的cmake路径

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)  //在find_package前面

比如，在vinsfusion开源SLAM代码中，只需要在loop_fusion和vins_estimator两个子模块的cmakelist.txt开头添加set，即可完美编译通过。

同理，D435需要的librealsense库也完美编译通过。

编辑于 2021-07-25 16:48