轨迹跟踪控制专栏之七：MPC模型预测控制器推导（附C++代码）

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

---

前言

机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138168913

本文先对模型预测控制做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

---

一、模型预测控制（MPC）做路径跟踪的推导

模型预测控制是一种更为复杂的控制器，依赖于控制理论和优化理论，MPC分为三个步骤：
1.建立车辆模型；
2.优化引擎计算有限时间范围内的控制输入；
3.执行一组的控制输入。
重复执行。

优点：考虑了车辆模型，比PID控制更精确，适用于不同的代价函数。
缺点：相对更复杂、更