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前言
机器人轨迹跟踪控制相关教程及博客请关注专栏:
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138168913
本文先对模型预测控制做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章
一、模型预测控制(MPC)做路径跟踪的推导
模型预测控制是一种更为复杂的控制器,依赖于控制理论和优化理论,MPC分为三个步骤:
1.建立车辆模型;
2.优化引擎计算有限时间范围内的控制输入;
3.执行一组的控制输入。
重复执行。
优点:考虑了车辆模型,比PID控制更精确,适用于不同的代价函数。
缺点:相对更复杂、更