半自主（遥控模式）下的飞控系统

之前我们讲水平四环串级，竖直三环串级，那应该属于全自主控制，因为像期望的俯仰角，翻滚角，升力，都是位置环或者速度环输出的，如果是遥控的话，这些应该是遥控指令直接给了，也就是应该是不需要位置环什么的了。那么你的控制模型就不能那么画了，

所以也没有位置环应该是要看在什么模式下，我觉得球车也是，球车如果是遥控的，我觉得也不需要什么位置环，如果是自主循迹的，可能需要位置环？

不同的控制要求应该是对应着不同的控制模型的。

 

 

 

而且自主控制和半自主控制会经常来回切换。

下面这张图总结了！！！！！！北航这本无人机书真的是太棒了！！！！！这样很多东西就弄清楚了。对无人机整个系统的运作有了清晰的认识，你现在再回头去无名的飞控我感觉应该就清晰很多，再让你去操控无人机应该也是清晰很多，你知道控制的是什么量。你对无人机系统有了全局性的认识再去看飞控源码我想应该也会好很多。

 

半自主控制的三种模式：自稳模式<定高模式<定点模式         自稳模式反而是最容易飘逸的！！！！

所以北航的《多旋翼飞行器设计与控制》第11章就是专门讲半自主控制也就是遥控器模式下的。

 

第13章讲的