一个非常简短的USB摄像头ROS节点的编写

诗筱涵

已于 2024-03-05 18:53:08 修改

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分类专栏： ROS 用简单代码实现功能文章标签： USB摄像头

于 2024-03-05 18:48:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/136486452

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本文介绍了如何使用C++和OpenCV在ROS中创建一个简单的USB摄像头节点，实现实时将摄像头捕获的图像发布到/usb_cam/image_raw话题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一个非常简短的USB摄像头ROS节点的编写

代码来自2023中国机器人与人工智能大赛微型自主赛项 Magpie350资源包，也是用的videocapture的方式。

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "video_uploader");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Publisher image_raw = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("/usb_cam/image_raw", 1);
	int camera = 0;
	auto cap = cv::VideoCapture(camera);
	while (ros::ok()) {
		cv::Mat frame;
		cap >> frame;
		if (frame.empty()) break;
		auto image = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
		image_raw.publish(image);
	}
	cap.release();
	return 0;
}