下面这两个图就能够理解map,odom,base_link这三个坐标系的关系了（我自己整理）位置数据一定要结合坐标系！！！

下面这两个图就能够理解map,odom,base_link这三个坐标系的关系了，我算是大概明白怎么回事了。似乎有点感觉了。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113917214

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113915745

 

再看这个也可以明白了

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113901802

 

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113919965

 

因为位置信息你得是相对于什么坐标下的位置信息，所以用/tf表示位置信息是有道理的，你单纯就给个X Y Z，不说明坐标系，也不太合适，虽然以前没那么想，现在严谨地看看确实不行，那是你坐标系少的时候，不这么考虑无所谓，坐标系多了，那就不行了。

我们发送期望位置，也是要声明坐标系的对吧，所以位置信息离不开坐标系。

 

所以位置种类的msg里面是不是必须有一项是frame什么的，就是坐标系？frame_id  就应该是代表坐标系。

上面打印的/tf

下面打印的/mavros/vision_pose/pose

 

https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/105945979

 

 

当初自己跑激光雷达，rviz显示数据有问题，也是坐标系没有选对！！！！！现在才明白这个，当时li bo跟我说让我看下TF，我现在明白为什么了！！！！！！！！！！！！！！！！！现在也明白为什么要这么改了。原来的坐标系是camera_odom_frame，现在要改为激光雷达的坐标系。所以显示位置数据的时候也需要注意要有坐标系！！！！！！！！！！！！！

这么一点点弄懂的感觉真的太棒了！！！！！

 

 

《ROS机器人开发实践》里面有写这方面

 

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113925139