任何的卡尔曼滤波器的研究都要紧紧围绕状态与方差的传播特性。 让我想起MSCKF是误差状态的EKF模型。

任何的卡尔曼滤波器的研究都要紧紧围绕状态与方差的传播特性。让我想起MSCKF是误差状态的EKF模型。

传播特性应该就是指预测方差或者递推方程？

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118873863 

感觉是不是像位置式PID和增量式PID，本质是一样的，增量式PID其实就是位置式PID做差。

这里说惯性导航算法通常用误差状态来表示

https://blog.csdn.net/chenshiming1995/article/details/106898310/

https://zhuanlan.zhihu.com/p/352634090

ESKF就是误差状态卡尔曼滤波

https://blog.csdn.net/sunqin_csdn/article/details/108966950

这里也说了是用卡尔曼滤波去估计系统的各种误差

拍自《组合导航及其信息融合方法》P13