图优化或者位姿图优化和因子图是两个东西，区分清楚

最新推荐文章于 2024-03-15 20:35:14 发布
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分类专栏： 无人机-SLAM-理论 最优化理论
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图优化或者位姿图优化和因子图是两个东西，区分清楚，别看着名字都是图，以为是一个东西。

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图优化 位姿图，是一个东西，和因子图不是一个东西

图优化里面每个点都是位姿点嘛，所以也叫位姿图嘛，所以我们SLAM进行的图优化就是位姿图的优化

下面拍自《视觉SLAM十四讲》P270

诗筱涵
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SLAM后端：因子图优化
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02-27 9705
（一）贝叶斯网络
全局优化的力量：深入VINS系统的位姿图优化
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07-13
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入门理解关于SLAM中的优化
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12-20 1226
因子图优化和图优化的区别在于：因子图是增量的处理后端优化。1. 构建因子图：首先定义误差模型，然后加先验因子和其他变量因子，通过表示不同传感器的误差函数和协方差矩阵，构建不同类型传感器的因子，最后给因子设定初值。用圆圈表示变量，这里的变量是 SLAM中待优化的部分，即相机位姿 x 和路标 l，而没有观测 z 和输入 u——因为这几个量是给定的而不是待优化的。5.因子图优化：保留中间结果，每加入一个点，对不需要重新计算的就直接用之前的中间结果，需要重新计算的再去计算，从而避免冗余计算。
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07-17 2583
1、BA方法 Bundle Adjustment翻译过来是“光束调整”，意思是每个特征反射的光束，通过调整它们的空间位置和相机姿态，使它们都汇聚到相机光心，这个过程叫BA。 假定世界坐标系下的点p,通过K,T之后转换为了像素坐标，把这个过程用方程描述为z=h(x,y)其中x是位姿T，y是路标点p，误差函数写为： 通过同时把T,P作为优化量来进行调整，对误差函数进行求解，就是所谓的BA 2、BA的求解 由于误差函数不是线性的，所以我们想到用增量△x的方法，逐步迭代。当给误差函数一个增量△x时，函数变为：
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04-04 1691
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今天进度到了第十一讲的因子图优化，有个库需要安装
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qq_39071352的博客
07-11 3447
然而，最近基于优化的算法研究因其在恶劣的 GNSS 环境（例如城市中心，GNSS 观测受到多路径影响）中的卓越性能而受到大家的欢迎。目前此类相关的论文和开源代码有许多，涉及到GNSS、IMU、视觉和激光雷达等传感器。这里，针对一些优秀的开源代码进行学习，能从中挖掘其应用的潜力。与滤波算法相反，基于优化的算法可以在更广泛的历元内应用估计过程，从接收器的启动到最新的可用观测。当然，还有很多优秀的以SLAM为核心的开源项目，大家可以看看相关论文。这里列出一些开源项目，主要是以GNSS或组合导航为主的算法，如。
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