四足机器人专题之二十七：四足机器人摆动腿的位置速度逆运动学解算、支撑腿的反作用力逆动力学解算代码解析（附C++代码）

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对摆动腿的位置速度逆运动学解算、支撑腿的反作用力逆动力学解算做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、支撑腿足端力轨迹（逆动力学解算）跟踪（把足端的力轨迹，结算成每个关节的力矩指令）

（1）原理

【用于解算层面࿰