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本文探讨四足机器人摆动腿的位置速度逆运动学解算和支撑腿的反作用力逆动力学解算。首先介绍使用状态估计器、电机反馈、阻抗控制和正动力学的方法计算反作用力，再通过动力学模型求解。接着详细讲解如何根据足端位置和速度轨迹计算关节位置和速度指令。最后讨论腿部控制器的关节力矩指令发送及数据反馈处理。
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四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html
足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142862871
本文先对摆动腿的位置速度逆运动学解算、支撑腿的反作用力逆动力学解算做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
一、支撑腿足端力轨迹（逆动力学解算）跟踪（把足端的力轨迹，结算成每个关节的力矩指令）
（1）原理
【用于解算层面，计算腿部关节你动力学解算，最终输出每个关节的力矩】
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