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前言
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对摆动腿的位置速度逆运动学解算、支撑腿的反作用力逆动力学解算做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章
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https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html
提示:以下是本篇文章正文内容
一、支撑腿足端力轨迹(逆动力学解算)跟踪(把足端的力轨迹,结算成每个关节的力矩指令)
(1)原理
【用于解算层面