先自己能用vins-fusion跑双目+IMU+GPS的数据集吧！不要因为D435i驱动问题就停滞不前了。

最新推荐文章于 2024-09-05 22:38:05 发布
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分类专栏： 无人机-SLAM-vins 无人机-SLAM-D435i 无人机-SLAM-vins-GPS
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先自己能用vins-fusion跑双目+IMU+GPS的数据集吧！不要因为D435i驱动问题就停滞不前了。

 

讲道理你会跑数据包之后，换为D435i应该只是改几个订阅话题消息而已。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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诗筱涵
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专栏目录
在VINS-FUSION上处理KITTI数据集（双目+GPS）
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
03-13 453
VINS-Fusion 是一个开源的实时多传感器状态估计库，主要由香港科技大学的沈邵劼教授领导的研究团队开发。它是 VINS-Mono（单目视觉惯性系统）的扩展，支持多种传感器组合，如双目、立体相机和IMU。
从零完成slam实战，以Vins-Fusion为例
u010196944的博客
10-10 6281
ubuntu20.04 + d435i + vins-fusion，从零完成slam实战
双目数据集Middlebury Stereo Data2014（一）
03-31
原网站下载整理，因为完整数据集几个G，所以仅仅整理上传了双目图像，资源太大总共分为三部分，在这提供给大家
Realsense D435i 运行 Vins-fusion
weixin_28930461的博客
09-19 942
无人机控制和规划都需要定位信息，飞控输出的位置信息一是精度低，二是室内环境无法使用，三是本身有漂移。港科大高飞博士在其最近的路径规划文章中均使用d435i跑vins来提供位置和姿态信息，本文记录整个调试过程与遇到的问题。 ...
vinsfusion双目稠密重建
qq_42718548的博客
09-05 95
vinsfusion双目稠密重建。
realsense d435i 跑 vins-fusion
诗筱涵的博客
03-28 885
转载：https://blog.csdn.net/weixin_28930461/article/details/109077184 realsense d435i 跑 vins-fusion 音十一 2020-10-14 16:41:43 126 收藏 分类专栏： slam 文章标签： 自动驾驶 版权 1.ros 下的d435i 相关驱动以及ros包的安装 sudo apt-get install rod-melodic-realsense2-camera 2.realsense ro
ubuntu18.04运行vins-fusion跑通自己的数据集
m0_57791050的博客
03-26 1542
一开始参考的这篇博客，把我害惨了。visualization.cpp155行左右。pose_graph.cpp182行左右。命令：（一定要记得改成自己的路径哦~）
萌新学VINS-Fusion（三）------双目和GPS融合
热门推荐
weixin_41843971的博客
02-02 1万+
虽然要过年了，而且每天还要在家里小店打工，但是网红之路不能停对吧，这篇博客写关于VINS-Fusion和GPS的融合。其实我之前改出过一个加了GPS的VIO，并且也开源了，之前没有找到合适的数据集，自己造的数据，效果一般，近期我准备跑一下看看效果 我的开源代码地址 https://github.com/grn213331/remove_ros_VINS-position-constraint Vi...
VINS-fusion双目+imu数据集
12-28
可以直接下载使用的VINS-FUSION数据集，启动vins定位后，在这个数据集的目录下，使用rosbag play V1_01_easy.bag播放数据集即可
VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（一）
u010196944的博客
07-22 546
从IMU常规中值积分引出预积分，并求得IMU预积分因子对优化变量的全部雅克比矩阵，
VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（二）
u010196944的博客
07-22 909
VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子（一）完成了IMU预积分及对于优化变量的全部雅克比矩阵的推导，本文结合VINS-FUSION源码，完成优化-IMU预积分因子的使用。
VINS-Fusion_footsteps
03-16
VINS融合 基于优化的多传感器状态估计器 用于脚步计划 rosrun vins vins_node /home/oem/zola_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+ IMU，立体摄像机+ IMU，甚至仅立体摄像机）。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征： 支持多种传感器（立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU） 在线空间校准（相机和IMU之间的转换） 在线时间校准（相机和IMU之间的时间偏移） 视觉闭环 我们是 （2019年1月日
Vins-fusion GPS融合部分测试（自己的数据ZED+RTK)
xiaojinger_123的博客
04-14 2132
经过前一段时间的积累，目前暂时成功实现了用自己的数据测试实现Vins-fusion+GPS融合，其实放在数据采集处理上的时间比较多，踩了很多坑，效果在一些部分还不是很好，后期持续优化吧 其中黑色轨迹为VIO的输出轨迹，没加回环节点的，同时毛刺还比较多，不平滑，应该是我的双目相机标定的不好，但真是目前我标定得到的最佳数据了，唉～～～ 紫色轨迹，被绿色基本覆盖的是RTK数据，中间存在丢帧及浮点解，因为围绕大楼，RTK浮点解数据还是偏多的 绿色的就是融合后的轨迹啦，其实已经大大优化了VIO的定位情况，但在部分地方
Ros启动双目相机+分割左右目图像+标定+实时运行VINS-Fusion+实时运行ORB_SLAM2
qq_62964142的博客
10-08 2492
使用Ros打开双目相机，并添加时间戳，实时运行VINS-Fusion和ORB_SLAM2。
用自己的设备（realsense d435i）跑VINS-Fusion 还是有一些坑
不懂到懂
10-26 5739
操作环境 设备：MacBook pro 2019，realsense-d435i 系统：Ubuntu 16.04 lts 准备工作 标定 首先标定摄像头，这里用kalibr对摄像头和imu进行联合标定，具体看Realsense d435i 驱动安装以及标定[Ubuntu 16 LTS] 先说说标定的坑吧，kalibr标定用的图片，或者yaml文件格式下载需要科学上网。d435i默认开启结构光，这样...
vins-fusion用自己的双目相机时需要修改的参数文件
诗筱涵的博客
08-12 2681
https://blog.csdn.net/CSDN_XCS/article/details/91039481 感觉这篇更OK。 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115362074
【SLAM】VINS-fusion，VINS-Mono 编译，使用T265测试 ，GPS融合的测试
weixin_44764376的博客
03-27 745
进入调试模式 ：https://www.cxybb.com/article/u014527548/86503256。千万不要多安装一个opencv3！**会因为两个库冲突，导致segment fault！将vins-mono 下载到ros工作空间catkin_ws里面。**opencv4 安装 VINS :遇到的bug。遇到的bug基本可以通过下面三个解决。
vins中的gps与vio融合
weixin_41738773的博客
05-23 523
vins中的gps与vio融合
车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM
3D视觉工坊
11-08 6892
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达导读高德定位业务包括云上定位和端上定位两大模块。其中，云上定位主要解决Wifi指纹库、AGPS定位、轨迹挖掘和聚类等问题；端上定位解...
Ubuntu20.04用D435+大疆A3 运行VINS-Fusion 建图
最新发布
10-22
Ubuntu 20.04环境下使用Intel D435深度相机和大疆A3无人机运行VINS-Fusion建图系统需要进行一些特定的配置步骤： 1. **安装依赖**: - 更新软件包列表并安装必要的开发工具：`sudo apt-get update && sudo apt- 安装ROS Foxy版本的VINS-Fusion：`sudo apt-get install ros-foxy-vins-fusion` 2. **摄像头驱动**: - 确保已安装 librealsense2 的库和驱动支持Intel D435，如果未安装，可以从Intel官方仓库获取：`sudo apt-add-repository ppa:librealsense2-stable` - 更新并安装：`sudo apt-get update && sudo apt-get install librealsense2` 3. **配置大疆A3**: - 首先，你需要将A3连接到计算机并通过串口设置或Mavlink通信协议配置它作为飞行控制器。 - 确保A3的固件支持MAVLink数据流，这对于提供定位信息至关重要。 4. **融合传感器数据**: - VINS-Fusion需要imu和视觉数据才能构建地图。在启动VINS之前，确保D435通过ros节点（如`realsense2_camera`）发布imu和rgb图像数据。 - 使用ros topic来订阅和传递来自无人机的数据（例如姿态和GPS位置）。 5. **启动VINS-Fusion**: - 在终端中运行VINS-Fusion节点，比如： ``` roslaunch vins_fusion_vo_default.launch map_frame:=odom odom_topic:=/a3/gps/fix ``` 其中`map_frame`是你选择的世界坐标系，`odom_topic`是来自无人机的数据主题。 6. **调试和优化**: - 初始化后，检查VINS-Fusion是否能正确接收并处理来自D435和A3的数据。可能需要调整滤波器参数和设置合适的传感器权重。 - 可能还需要对环境进行初始化和校准，以便获得更准确的建图结果。
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