李飞飞空间智能新作ReKep详解-附代码解析

最新推荐文章于 2025-05-29 16:11:50 发布
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分类专栏： 人形机器人/具身智能/仿人机器人/真正通用AI 文章标签： 计算机视觉 人工智能
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李飞飞空间智能新作ReKep详解-附代码解析

原创 木木JS 求知AI 2024年10月17日 17:35 广西

Rekep算法中从视觉识别到轨迹优化的全过程，包括从图像中提取关键点、生成任务约束、并最终优化机器人末端执行器的轨迹。以下是每个部分的详细解释：

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1.从RGB-D图像中识别关键点

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此外，该实验设计还引入了回退机制，以应对阶段间的重新规划，例如当最后一个阶段的任何子目标约束不再满足时（如在倒茶任务中杯子从夹具中取出），系统会回退到一个满足路径约束的先前阶段。基于此，研究人员提出了一个问题：如何表示机器人操作中的约束，使其能够广泛应用于各种任务，具有可扩展性，并能够通过现成的求解器进行实时优化，以适应复杂的操作行为？最后，当前的公式假设每个任务的阶段序列是固定的，重新规划不同的骨架需要在高频下运行关键点提议和VLM，这带来了相当大的计算挑战。
论文速读|ReKep：空间时间理论的关系关键点约束，用于机器人操作
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本研究展示了如何将一个多阶段的操作任务分解为一系列的关键点约束，并通过层次化的优化过程来解决机器人的动作（以一系列的端效器姿态表示），实现了实时的感知 - 行动循环。为了避免为每个新任务手动指定 ReKep，研究团队开发了一种自动化流程，利用大型视觉模型和视觉语言模型来产生 ReKep，这些模型能够从自由形式的语言指令和 RGB-D 观测中提取关键点，并编写约束函数。研究团队在两种不同的机器人平台上实现了系统，并进行了多种任务的实验，包括单臂和双臂机器人的多阶段、在野外、双手协作以及反应性行为的操作任务。
ReKep——李飞飞团队提出的让机器人具备空间智能：基于VLM模型GPT-4o和关系关键点约束(含源码解析)
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ReKep 的一个实例是一个函数，它将关键点数组(记作 k)映射到一个无界的成本，其中表示约束已满足函数实现为一个无状态的 Python 函数，包含对关键点进行的 NumPy [123] 操作，这些操作可能是非线性和非凸的本质上，ReKep 的一个实例编码了关键点之间的一种期望的空间关系，这些关键点可能属于机器人手臂、物体部件和其他代理然而，一个操作任务通常涉及多个空间关系，并且可能具有多个时间上相互依赖的阶段，每个阶段都包含不同的空间关系。
ReKep：基于关键点的机器人操作时空推理新范式
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ReKep技术在机器人操控领域的实验结果表明，通过结合先进的视觉和语言模型，可以有效地将自然语言指令转化为机器人的动作序列。这一技术在多个复杂的操控任务中展现了较高的成功率，包括多阶段任务、in the wild任务、双手协调任务和反应性任务。实验结果验证了ReKep在自动化操控行为、泛化能力以及反应性行为方面的有效性。
Rekep配置相关过程（附pip和conda配置）
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conda源，配置文件位置：用户目录下的.condarcpip源，可能这些源有更新，需要用最新的，目录：C:\Users\308\AppData\Roaming\pip需要在这个目录下手动新建一个pip.ini文件，把源配置进去，清华等镜像都可以，注意conda和pip是用的不同的两套源，pip的-i 指向要看清楚，不能用conda的源。
李飞飞团队新突破：具身智能的“空间大脑”来了！
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2024年是具身智能的元年，很多人在这一年开始了解具身智能这一前沿科技，但是中文互联网上的资源分布过于零碎，不容易找到，难以获取一个系统性的视野，为广大从业者和爱好者制造了阻碍。 为了帮助大家更好地踏入/follow这个充满潜力的新领域，笔者精心整理了一系列关于具身智能的高质量资料。希望这些经过精心挑选和编排的资料能成为大家探索具身智能及其相关领域的得力参考，无论您是刚入门的小白，还是资深的领域内专家，都能助各位在科研、学术道路上更进一步
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YOLO11 是Ultralytics YOLO 系列实时物体检测器的最新版本，以尖端的精度、速度和效率重新定义了可能性。基于先前 YOLO 版本的令人印象深刻的进步，YOLO11 在架构和训练方法方面引入了重大改进，使其成为各种计算机视觉任务的多功能选择。
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本文提出了一种基于点标注的弱监督目标检测算法，通过仅标注物体中心点显著降低标注成本。算法包含三大核心模块：空间图模块（SGB）利用标注点周围空间关系定位完整目标，语义分支（MSB）分析类别关联提升多标签检测能力，实例计数模块（CIB）基于标注点数量区分多个物体。实验表明，该算法在定位准确率（81.5% vs 65.2%）、多车检测召回率（89.7% vs 58.3%）等指标上显著优于传统弱监督方法，接近全监督模型性能，可应用于自动驾驶、工业检测等场景，为低成本视觉任务提供了有效解决方案。
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本文介绍了图像处理中的形态学变换和颜色识别技术。形态学变换包括腐蚀（缩小目标）、膨胀（扩展边界）、开运算（去噪）、闭运算（填充空洞）、礼帽/黑帽运算（分离明暗斑块）和形态学梯度（边缘检测）。颜色识别部分涵盖RGB和HSV颜色空间，重点讲解HSV在颜色检测中的优势，包括通过定义颜色区间创建掩膜来识别特定颜色的方法。文中提供了Python和OpenCV的实现代码示例，展示了各种变换的实际应用效果。
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在本节中，我们从线性滤波(均值/高斯)的原理与参数调优入手，紧接着以非线性滤波(中值/双边)为重点，探讨了它们在各自噪声模型下的卓越表现与局限，最后，通过自定义卷积核实践，介绍如何使用 cv2.filter2D 实现锐化、边缘检测等多样效果。
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卡尔曼滤波与目标检测的创新结合在学术界取得了显著成果，多篇研究登上顶级期刊和会议。例如，无人机竞速系统Swift通过这种结合实现了冠军级别的表现，并发表在Nature上。卡尔曼滤波能有效处理带噪声的数据，与目标检测结合后，两者优势互补，提升了检测的准确性和鲁棒性。相关研究包括自动标注激光雷达数据、改进多目标跟踪算法、以及多变量不确定性校准等，这些方法在多个数据集上均表现出色，推动了目标检测技术的发展。
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Facebook AI Research (FAIR) 的 DETR (DEtection TRansformer) 横空出世，试图用一种更为简洁、直接的方式，将这场棋局化繁为简。它借鉴了自然语言处理领域大放异彩的 Transformer 架构，并将其成功应用于目标检测任务，实现了首个真正意义上实现完全端到端。
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### 6-DOF Robotic Arm MATLAB Simulation Using Forward Kinematics Analysis Method For simulating a six-degree-of-freedom (6-DOF) robotic arm in MATLAB, the forward kinematics approach is fundamental to determine the position and orientation of the end-effector given joint angles. The Denavit-Hartenberg (DH) parameters are commonly used for this purpose. The DH convention provides a systematic way to define coordinate frames on each link of the robot[^1]. Below is an example code snippet that demonstrates how one can set up such a simulation: ```matlab % Define DH Parameters for a hypothetical 6 DOF manipulator d = [0.333 0 0.316 0.0825 0.0825 0]; % Link offsets a = [0 0.0825 0 0 0.088 0]; % Link lengths alpha = deg2rad([90 0 -90 90 -90 0]); % Twist angles theta = deg2rad([0 0 0 0 0 0]); % Joint variables initialized at zero degrees % Create SerialLink object from Robotics Toolbox robot = SerialLink(larray(dhparam(a,d,alpha,theta)), 'name', 'SixR'); % Plot initial configuration figure; plot(robot); title('Initial Configuration'); hold on; % Animate through some random configurations q_random = rand(6, 1)*pi-pi/2; % Random joint values between -π/2 and π/2 radians traj = jtraj(zeros(6,1), q_random, 50); % Generate trajectory with 50 steps for i=1:size(traj.q, 2) plot(robot, traj.q(:,i)); pause(0.05); end ``` In addition to setting up the model as shown above, it's important to consider inverse kinematics when aiming for specific tasks or trajectories because while forward kinematics computes where the end effector will be based on known joint states, inverse kinematics solves what those joint states should be to reach desired positions[^2]. However, if focusing solely on simulations without real-world experiments, similar approaches have been taken but might lack validation against physical systems which could limit practical applications[^3]. When developing more advanced models incorporating machine learning techniques like ReKep’s method mentioned by Dr Yao, these methods may offer advantages over traditional ones especially regarding adaptability under varying conditions due to their data-driven nature[^4]. --related questions-- 1. How does the choice of different sets of DH parameters affect the accuracy of forward kinematic calculations? 2. What challenges arise during the transition from simulated environments into actual hardware implementations concerning 6-DOF arms? 3. Can you explain the difference between using symbolic computation versus numerical approximation within MATLAB for solving forward kinematics problems? 4. Are there any particular considerations needed when applying deep learning algorithms specifically designed for motion retargeting onto robots equipped with closed-loop kinematics?
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