宇树开源整理(1) - 概览二次开发

强化学习曾小健

于 2025-05-14 11:27:59 发布

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文章标签：人工智能

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宇树开源整理(1) - 概览

原创 Jim Li Jim聊聊AI 2025年03月13日 09:32 广东

前言

具身智能是下一个科技领域的风口，造出一个类人的AGI机器人是众多人的梦想。这两年机器人的“小脑”—运动控制进展神速，能上春晚扭秧歌，也能像人一样奔跑，已经不再是当年走起来一瘸一瘸的机器人了，并且随着逐步量产，价格已经来到万级别。本着对机器人核心技术的好奇心，决定深挖一下宇树的开源技术，期望能有些系统性的收获。这篇文章先来整体看看开源代码都有哪些，以及简单介绍下当前正在发售的几款人形和四足机器人。

开源仓库分析

排名	仓库名称	仓库介绍	Star 数量
1	unitree_rl_gym	基于 NVIDIA Isaac 的强化学习示例，支持 Go2、H1、G1 机器人。	1516
2	unitree_ros	ROS 仿真包，包含所有 Unitree 系列机器人的 URDF 文件，支持 G1，提供质量、惯性等物理参数。	767
3	avp_teleoperate	使用 Apple Vision Pro 远程操作 Unitree G1 和 H1_2 机器人。	677
4	unitree_guide	基于书籍《四足机器人控制算法 —— 建模、控制与实践》的实例控制算法，支持仿真和真实环境开发。	373
5	unitree_legged_sdk	用于 Aliengo、A1、Go1、B1 机器人的真实环境开发 SDK。	332
6	unitree_mujoco	使用 Mujoco 作为模拟器，支持 C++/Python 接口，集成地形生成器，实现仿真到真实迁移。	326
7	point_lio_unilidar	适配 Point-LIO 激光惯性里程计算法，使用 Unitree L1 激光雷达实现 SLAM。	277
8	unitree_sdk2	用于 Go2、B2、H1、G1 机器人的真实环境开发 SDK。	252
9	unitree_IL_lerobot	使用 G1 双臂进行数据收集、训练和测试，基于改进的 LeRobot 开源框架。	168
10	unitree_ros2	在 ROS2 环境中开发 Go2 和 B2 机器人，接口类型与 unitree_sdk2 一致。	196
11	unitree_sdk2_python	unitree_sdk2 的 Python 接口。	121
12	unitree_model	提供机器人 3D 模型，包含 xacro 和 URDF 文件，适用于不同环境。	39
13	kinect_teleoperate	使用 Azure Kinect DK 相机远程操作 Unitree H1 机器人。	42
14	unitree_actuator_sdk	机器人执行器（如电机）的 SDK。	61
15	unilidar_sdk2	Unitree L2 激光雷达的 SDK。	12
16	z1_ros	Z1 机器人的 ROS 仿真包。	23

说明：

按 Star 数量降序排列，数据截至文档日期：2025-03-13。
总计 32 个仓库，但仅展示了其中的 16 个仓库。

人形机器人介绍

机器人名称	感知传感器	控制计算单元	开发计算单元	总自由度（单腿/单手臂）
Unitree H1	3D激光雷达(MID-360) + 深度相机(D435)	Intel Core i5-1235U	Intel Core i7-1255U/1265U	5/4
Unitree H1-2	3D激光雷达(MID-360) + 深度相机(D435)	Intel Core i5-1235U	Intel Core i7-1255U/1265U	6/7
Unitree G1	3D激光雷达(MID-360) + 深度相机(D435i)	-	Jetson Orin NX	6/5

【运控计算单元】为 Unitree 运动控制程序专用，不对外开放。开发者仅可使用【开发计算单元】进行二次开发。

Unitree H1-2部件图

Unitree G1部件图

四足机器人介绍

机器人名称	感知传感器	控制计算单元	开发计算单元	自由度
Unitree Go2	3D激光雷达(MID-360+禾赛XT16) + 深度相机(D435i)	8核高性能CPU	Orin(EDU版)	12
Unitree B2	3D 激光雷达 ×1+ 深度相机 ×2+ 光学相机 ×2	Intel Core i5	Intel Core i7	12