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本文介绍了基于地图的局部路径规划算法VFH、VFH+和VFH*，详细阐述了它们的思想、优缺点及应用场景。VFH通过直方图处理障碍物信息，VFH+引入了机器人的动态和形状，VFH*通过A*搜索改进，以更好地处理局部规划问题。这些算法主要用于移动机器人避障和导航，提高在复杂环境中的效率和安全性。
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前言
机器人局部轨迹规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138174730
Virtual Force Field (VFF) 算法、VFH+ 算法和 VFH* 算法都是基于向量场直方图的改进型局部路径规划算法，它们主要用于移动机器人的避障和导航。
本文先对基于地图的方法–VFH、VFH+、VFH*算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
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