【四足机器人项目实战】电机失能模式、躯干翻身&收腿、恢复站立、WBC平衡站立、站立过程、对角小跑等运动步态的切换（附C++代码）

本文先对四足机器人步态状态FSM管理：电机失能模式、躯干翻身\收腿\恢复站立步态、WBC平衡站立步态、站立过程步态、对角小跑的运动步态做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142862871

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、电机失能模式SM_State_Passive

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