李飞飞空间智能新作ReKep详解-附代码解析

最新推荐文章于 2025-04-29 09:42:41 发布
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分类专栏： 人形机器人/具身智能/仿人机器人/真正通用AI 文章标签： 计算机视觉 人工智能
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李飞飞空间智能新作ReKep详解-附代码解析

原创 木木JS 求知AI 2024年10月17日 17:35 广西

Rekep算法中从视觉识别到轨迹优化的全过程，包括从图像中提取关键点、生成任务约束、并最终优化机器人末端执行器的轨迹。以下是每个部分的详细解释：

图片

1.从RGB-D图像中识别关键点

• RGB-D图像：这是一种包含彩色信息（RGB）和深度信息（D，Depth）的图像，它能同时表示物体的颜色和它们的空间距离。

• DINOv2视觉大模型（LVMs）：DINOv2是一种预训练的视觉模型，能够自动从图像中提取有

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斯坦福大学李飞飞教授团队最新研究：聚焦机器人抓取交互，让机器人操作真正地适应各种环境
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此外，该实验设计还引入了回退机制，以应对阶段间的重新规划，例如当最后一个阶段的任何子目标约束不再满足时（如在倒茶任务中杯子从夹具中取出），系统会回退到一个满足路径约束的先前阶段。基于此，研究人员提出了一个问题：如何表示机器人操作中的约束，使其能够广泛应用于各种任务，具有可扩展性，并能够通过现成的求解器进行实时优化，以适应复杂的操作行为？最后，当前的公式假设每个任务的阶段序列是固定的，重新规划不同的骨架需要在高频下运行关键点提议和VLM，这带来了相当大的计算挑战。
Rekep配置相关过程（附pip和conda配置）
weixin_52231619的博客
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conda源，配置文件位置：用户目录下的.condarcpip源，可能这些源有更新，需要用最新的，目录：C:\Users\308\AppData\Roaming\pip需要在这个目录下手动新建一个pip.ini文件，把源配置进去，清华等镜像都可以，注意conda和pip是用的不同的两套源，pip的-i 指向要看清楚，不能用conda的源。
ReKep——李飞飞团队提出的让机器人具备空间智能：基于VLM模型GPT-4o和关系关键点约束(含源码解析)
结构之法 算法之道
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ReKep 的一个实例是一个函数，它将关键点数组(记作 k)映射到一个无界的成本，其中表示约束已满足函数实现为一个无状态的 Python 函数，包含对关键点进行的 NumPy [123] 操作，这些操作可能是非线性和非凸的本质上，ReKep 的一个实例编码了关键点之间的一种期望的空间关系，这些关键点可能属于机器人手臂、物体部件和其他代理然而，一个操作任务通常涉及多个空间关系，并且可能具有多个时间上相互依赖的阶段，每个阶段都包含不同的空间关系。
ReKep：基于关键点的机器人操作时空推理新范式
zhaoliang的博客
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ReKep技术在机器人操控领域的实验结果表明，通过结合先进的视觉和语言模型，可以有效地将自然语言指令转化为机器人的动作序列。这一技术在多个复杂的操控任务中展现了较高的成功率，包括多阶段任务、in the wild任务、双手协调任务和反应性任务。实验结果验证了ReKep在自动化操控行为、泛化能力以及反应性行为方面的有效性。
李飞飞团队新突破：具身智能的“空间大脑”来了！
Python_cocola的博客
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将任务分解为多个“关键点”（比如茶壶的手柄、杯口边缘），每个关键点代表一个有意义的3D位置。
李飞飞团队新作ReKep：让机器人具备空间智能，还能整合GPT-4o！
阿木寺的博客
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李飞飞团队新作ReKep：让机器人具备空间智能意识！
深度学习技术前沿
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转载自：机器之心 |编辑：Panda视觉与机器人学习的深度融合。当两只机器手丝滑地互相合作叠衣服、倒茶、将鞋子打包时，加上最近老上头条的 1X 人形机器人 NEO，你可能会产生一种感觉：我们似乎开始进入机器人时代了。事实上，这些丝滑动作正是先进机器人技术 + 精妙框架设计 + 多模态大模型的产物。我们知道，有用的机器人往往需要与环境进行复杂精妙的交互，而环境则可被表示成空间域和时间域上的约束。举...
李飞飞团队 ReKep：空间智能机器人可整合 GPT-4o；苹果首款 AI 手机 iPhone 16 发布丨RTE 开发者日报
声网的博客
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我们欢迎更多的小伙伴参与「RTE 开发者日报」内容的共创，感兴趣的朋友请通过开发者社区或公众号留言联系，记得报暗号「共创」。对于任何反馈（包括但不限于内容上、形式上）我们不胜感激、并有小惊喜回馈，例如你希望从日报中看到哪些内容；自己推荐的信源、项目、话题、活动等；或者列举几个你喜欢看、平时常看的内容渠道；内容排版或呈现形式上有哪些可以改进的地方等。素材来源官方媒体/网络新闻。
论文速读|ReKep：空间时间理论的关系关键点约束，用于机器人操作
2301_81924597的博客
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本研究展示了如何将一个多阶段的操作任务分解为一系列的关键点约束，并通过层次化的优化过程来解决机器人的动作（以一系列的端效器姿态表示），实现了实时的感知 - 行动循环。为了避免为每个新任务手动指定 ReKep，研究团队开发了一种自动化流程，利用大型视觉模型和视觉语言模型来产生 ReKep，这些模型能够从自由形式的语言指令和 RGB-D 观测中提取关键点，并编写约束函数。研究团队在两种不同的机器人平台上实现了系统，并进行了多种任务的实验，包括单臂和双臂机器人的多阶段、在野外、双手协作以及反应性行为的操作任务。
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使用 OpenCV 进行视觉图片调整的几种常见方法
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